平安時代、三井寺の僧がこの地に地蔵菩薩を安置して堂を建てたのがおこり。かつて新選組の兵法調練場だったことから、境内の壬生塚には、近藤勇の胸像や新選組隊士の供養塔、芹沢鴨ら隊士の墓などが佇んでいる。毎年春・秋と節分に行われる「壬生狂言」が有名。