市街地の北端にある臥牛山にそびえる山城で、現存する山城としては日本一高い所にある城（天守・標高430m）として有名。17世紀後半に建築された天守と二重櫓は当時のままの姿で残り、平成9年には、本丸に五の平櫓、六の平櫓などが復元された。築城は鎌倉時代の1240年とされており、中世の遺構を残した近世式城郭としても貴重。