永正5年、菅沼元成が築いたもので、豊川と宇連川の合流点の要害を二方に利用し、北方に人工の堀と土塁を築いた堅固な城であった。天正3年(1575)、城主・奥平貞昌が500の兵で、武田方1万5000の大軍相手に挑んだ篭城戦は、織田・徳川連合軍大勝利のきっかけとなった事で有名。周辺には奥平方の忠臣鳥居強右衛門磔死の碑、武田勝頼公本陣跡の医王寺、武田氏宿将の墓など合戦にまつわる多くの史跡が散在している。