天正8年（1580年）頃、明智光秀が築いたのが始まりとされており、現在の建物は昭和61年に再建されたもの。天守閣内部は福知山の歴史を紹介する郷土資料館となっている。石垣は、築城当初の面影を残しており、野面積み、乱石積み、穴太積みなどと呼ばれる自然石をそのまま用いた豪放なもので、福知山市の指定文化財。また、深さ50m（城郭内湛水井としては日本一の深井戸）の「豊磐（とよいわ）の井」は、今も海抜30mの高さまで水をたたえている。