黒田官兵衛孝高（如水）が、豊臣秀吉より豊前6郡を拝領し、豊前海に臨む山国川河口の地に築城したのが始まり。後に細川忠興が大修築し、小笠原家、奥平家の居城となった。現在の城は、昭和39年に奥平家が中心となって再建したもので、五層の天守閣と二層の櫓からなっている。