洲本市街を望む三熊山の山上一帯に築かれた山城。その歴史は、戦国時代の安宅氏の築城に始まり、その後仙石氏、脇坂氏が城主になった。現在見られる石垣の城にしたのは脇坂氏とされている。当時の建物は残ってないが、壮大な総石垣、登り石垣の存在などから全国有数の山城といえる。また、朝鮮の倭城に似ていることも特徴。