戦国時代、織田信長の名により一色氏を滅ぼし丹後を平定した細川藤孝（幽斎）が、田辺の地に新しく築いた城。現在は、「舞鶴公園」と呼ばれ桜の名所としても有名。また「舞鶴」の地名は田辺城の別称「舞鶴城」に由来している。