美濃国守護・土岐氏に仕えた宮川安定が、天文4年（1535年）に築城したと伝えられている。関ケ原の戦いでは一時、西軍・石田三成の本拠地となった。その後、戸田氏が十万石の城主となり明治まで太平の世が続いた。1936年に国宝に指定されたが、1945年7月戦災で焼失。1959年4月、4層4階の天守閣が再建され、名実ともに城下町大垣のシンボルとなった。