天文6年（1537年）に織田信長の叔父、織田与次郎信康によって築城された。その後、元和3年（1617年）成瀬隼人正正成が城主となり、唯一の個人所有の天守閣となっていたが、平成16年4月から財団法人所有となった。現存する城では、日本最古といわれ、国宝に指定されている。