康正元年（1445年）頃、明大寺の地に西郷頼嗣（稠頼）により築城され、その後松平清康が現在地に移した。天文11年（1542年）12月26日に城内にて徳川家康が誕生。「神君出生の城」として、家格の高い譜代大名が城主を務めた。現在は城跡公園として整備され、堀、石垣などが残っている。また、天守閣は江戸時代の岡崎市を紹介する歴史資料館になっている。